Launch ファイル¶

本演習では起動（ launch ）ファイルを使用してノードのグループを一度に起動する方法を見てゆきます．

モチベーション¶

ROS アーキテクチャはシステム内の組織の基本単位として「ノード」を使用することを奨励しています．そのため多くのノードを動作させる必要が出てきますのでアプリケーションが急増します．いちいち新しいターミナルを開いて各ノードを個別に実行することは事実上困難になります．
こうなるとノードのグループを一度に起動するツールがあると助かります． ROS の "launch" ファイルはそのようなツールの1つです． "launch" ファイルは roscore の起動・停止さえ扱ってくれます．

リファレンス¶

Example .launch XML Config Files

追加情報とリソース¶

Scan-N-Plan アプリケーション: 演習問題¶

本演習では次のことを行います．

パッケージ myworkcell_support を新しく作成する．
launch ディレクトリをこのパッケージ内に新しく作成する．
このディレクトリ内に下記機能を持つファイル workcell.launch を新しく作成する．
1. fake_ar_publisher を起動する．
2. vision_node を起動する．

また myworkcell_core ノードを他のものと一緒に起動するか別々に起動するかも選択できるようにします．

一般的には 2つの主要な launch ファイルでシステムを構成します．この例では fake_ar_publisher と vision_node は「環境」ノードですが， myworkcell_nodeは「アプリケーション」ノードです．

「環境」launch ファイル: ドライバ／動作計画ノード，設定データなど
「アプリケーション」launch ファイル: 特定のアプリケーションに対してシーケンス動作を実行

Scan-N-Plan アプリケーション: ガイダンス¶

ワークスペース内に myworkcell_core に依存関係をもつ新しいパッケージ myworkcell_support を作成してください．

ROS が新しいパッケージを見つけることができるようにワークスペースをビルドした後に設定を反映させます．
```
cd ~/catkin_ws/src
catkin create pkg myworkcell_support --catkin-deps myworkcell_core
catkin build
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
```
launch ファイル用のディレクトリを作成します．（新しい myworkcell_support パッケージ内）
```
roscd myworkcell_support
mkdir launch
```
新しいファイル workcell.launch （ launchディレクトリ内）を次の XML スケルトンで作成します．
```
<launch>

</launch>
```
演習問題に記載されているノードを起動するための行を追加します．

詳細はリファレンスを見てください．
```
<node name="fake_ar_publisher" pkg="fake_ar_publisher" type="fake_ar_publisher_node" />
<node name="vision_node" pkg="myworkcell_core" type="vision_node" />
```
- 留意: すべての起動ファイルコンテンツは <launch> ... </launch> タグのペアの間にある 必要があります．
launch ファイルをテストします．
```
roslaunch myworkcell_support workcell.launch
```
注: roscore と2つのノードは自動的に起動しました． Ctrl+C を押して launch ファイルによって開始された全てのノードを閉じます．実行中のノードがない場合 roscore も停止します．
通常のメッセージはコンソールウィンドウに表示されませんでした． launch ファイルはデフォルトでは重大度 ERROR 未満のコンソール出力が抑制されます．通常のテキスト出力を復元するには launch ファイルの各ノードに output="screen" 属性を追加します．
```
<node name="fake_ar_publisher" pkg="fake_ar_publisher" type="fake_ar_publisher_node" output="screen"/>
<node name="vision_node" pkg="myworkcell_core" type="vision_node" output="screen" />
```