Catkin ワークスペースの作成¶

ROS の catkin ワークスペースを作成します．

モチベーション¶

ROS プロジェクトは作業領域の作成から始まります．このワークスペースにはプロジェクトに関連するすべてのものを配置します．本演習では Scan-N-Planアプリケーションのコンポーネントを作成するワークスペースを作成します．

リファレンス¶

ワークスペースの作成手順:
- Creating a Catkin Workspace
- catkin の workspace を作る

注: ros.org の現在の多くの例は、古いスタイルの catkin_init_workspace コマンドを使用しています．似てはいますが本演習で使用する catkin_tools コマンドをそのまま置き換えることはできません．

追加情報とリソース¶

Catkin ワークスペスの利用:
- Using a Workspace
- workspace で catkin パッケージをビルドして使う

Scan-N-Plan アプリケーション: 演習問題¶

まず ROS が正しくインストールされている必要があります．そして最初のステップとして我々のアプリケーション固有の設定する必要があります．目標はアプリケーションとその補足ソフトウェアのためにワークスペース（ catkin ワークスペース）を作成することです．

Scan-N-Plan アプリケーション: ガイダンス¶

catkin ワークスペースの作成¶

ワークスペースの大本（ルート）となるディレクトリを作成します．（ここでは catkin_ws とします．)
```
cd ~/
mkdir --parents catkin_ws/src
cd catkin_ws
```
catkin ワークスペースを初期化します．
```
catkin init
```
- "Workspace configuration valid" と表示されて catkin ワークスペースが正常に作成されたことが表示されます． src ディレクトリを作成するのを忘れた場合やワークスペースのルートから catkin init を実行しなかった場合（どちらもよくある間違いです）， WARNING: Source space does not yet exist というエラーメッセージが表示されます．
ワークスペースをビルドします．

次のコマンドはワークスペースのルートディレクトリ（つまり catkin_ws ）下であればどこでも実行することができます．
```
catkin build
ls
```
- catkin_ws ディレクトリに追加のディレクトリ（ build, devel, logs ）が含まれるようになります．
これらの新しいディレクトリは（手動で，または catkin clean を使って）いつでも安全に削除できます．

catkin は src ディレクトリ内のファイルを決して変更しません． catkin build を再実行して build / devel / logs ディレクトリを再生成します．
```
catkin clean
ls
catkin build
ls
```
ROS から作業領域が見えるようにします．

devel ディレクトリにあるセットアップファイルを実行してください．
```
source devel/setup.bash
```
- これは新しくターミナルを立ち上げるたびに実行する必要があります．
- 入力を省力するためにはこのコマンドを 〜/.bashrc ファイルに追加して，新しくターミナルを起動するたびに自動的に実行されるようにします．
  1. gedit ~/.bashrc
  2. ファイルの最後に次の1行を追加: source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  3. 保存してエディタを閉じる