ROS のセットアップ¶
ターミナルから ROS をセットアップし，roscore を起動します．
モチベーション¶
ROS でプログラミングを開始するにあたり， 新しいマシンに ROS をインストールする方法や， インストールしたものが適切に機能すること を確認する方法も知っておいた方が良いでしょう． 本演習ではインストールされている ROS システムの 簡単なチェックを行います． 仮想マシンから作業している場合は ROS がすでにインストールされているため インストール手順をスキップできます．
追加情報とリソース¶
Scan-N-Plan アプリケーション: 演習問題¶
ROS のインストールが正常にされているか確かめるためのテストを行います．
- Scan-N-Plan アプリケーション: スキャンと動作計画を行うアプリケーション
Scan-N-Plan アプリケーション: ガイダンス¶
~/.bashrc の設定¶
ROS パッケージを探したり使用したりする際に 問題が発生した場合は， 環境が適切に設定されていることを確認してください． ROS_ROOT や ROS_PACKAGE_PATH などの 環境変数がどのような設定になっているのか を確認すると良いです．
printenv | grep ROS
環境設定が適切でなかった場合は _setup.*sh_ ファイルを
sourceする必要があります．source /opt/ros/kinetic/setup.bash
ROS をインストールした素の状態では ROS コマンドにアクセスするために開く 新規のシェル（ターミナル）でこの コマンドを実行する必要があります． 典型的な ROS インストールにおいては 設定手順の1つとして，このコマンドを
~/.bashrcファイルの最後に追加して， ターミナルウィンドウを開くたびに 自動で実行されるようにします．~/.bashrcファイルが 既に ROS-kinetic のsetup.bashを実行するように 設定されているかを確認してください．tail ~/.bashrc
このプロセスにより
複数の ROS ディストリビューション
（例えば indigo と kinetic）を
同じコンピュータにインストールし，
各ディストリビューションの
setup.bash ファイルをソースして
それらを切り替えることができます．
roscore の起動¶
roscore は ROS ベースのシステムに必要な ノードとプログラムの集合です． ROS ノードが通信できるようにするには roscore を実行しておく必要があります．
roscoreコマンドを使用して起動します。roscoreroscore が次を起動します．
- ROS マスター
- ROS パラメータサーバ
- ROS ロギングノード
started core service [/rosout]で終わる表示がされているはずです．roscore: command not foundと表示されたら， ROS の環境が設定されていません． 詳しくは 演習 5.1 の .bashrc のセットアップを参照してください．ロギングノードを見るには 新しくターミナルを開いて 次のコマンドを実行してください．
rosnode list
ロギングノードは /rosout です．
1つ目のターミナルで Ctrl+C を押して roscore を停止します． Ctrl+C は ほとんどの ROS コマンド を停止するために使用される一般的な方法です．