パッケージのインストール¶
モチベーション¶
ROS の最もクールで最も便利な機能の多くは
既に ROS コミュニティのどこかに存在しています.
多くの場合,安定版のリソースがダウンロードしやすい
debian パッケージとして存在しています.
テストされていないか,より「最先端」であり,
安定的なリリースには達していないリソースもあります.
これらのリソースの多くはリポジトリ
(通常は GitHub に置かれています)
からダウンロードしてアクセスすることができます.
これらの git パッケージを入手するには
debian パッケージよりもいくつかのステップが多く必要となります.
本演習では両方のタイプのパッケージにアクセスし,
それらをシステムにインストールします.
リファレンス¶
Scan-N-Plan アプリケーション: 演習問題¶
まず ROS が正しくインストールされている必要があります. そして ROS に存在するいくつかのパッケージを 本プログラム内で使用したいと考えています. 安定版のパッケージがあり, そのダウンロード可能な debian パッケージが見つかったとします. また,興味深い安定版の git パッケージも見つけたとします. ROS の世界を訪れて これらのパッケージをダウンロードしてください!
- 使用したい特定のメッセージタイプがあります. calibration_msgs という 安定版 ROS パッケージがあります.
- AR タグを使用したいのですが, テスト目的のために ノードが似たような情報を発行するものが欲しいです. : fake_ar_publisher
パッケージ/ワークスペース内の これらの両パッケージのリソースにアクセスすることが目標です.
- calibration_msgs( apt-get を使用 )
- fake_ar_publisher ( git から取得 )
Scan-N-Plan アプリケーション: ガイダンス¶
apt リポジトリからのパッケージのインストール¶
ターミナルのウィンドウを開いて,
roscd calibration_msgs
と入力してください.roscd calibration_msgs
- このコマンドは作業ディレクトリを ROS calibration_msgs パッケージの ディレクトリに変更します.
- 次のようなエラーメッセージが表示されるはずです.
**No such package/stack 'calibration_msgs**'
- このパッケージはシステム内にインストールされていないので インストールします.
apt install ros-kinetic-calibration-msgs
と入力してください.apt install ros-kinetic-calibration-msgs
- プログラムはパッケージをインストールできないと表示して ルート(root)としてプログラムを実行する必要があることを提示します.
- パッケージ名を入力する際に TAB キーを押してください.
- インストール可能であれば システムは自動的にパッケージ名を完成させようとします.
- TAB キーを常用すると多くの定型コマンドの入力を高速化できます.
sudo apt install ros-kinetic-calibration-msgs
と入力してください.sudo apt install ros-kinetic-calibration-msgs
- sudo コマンドを使用して "root"(管理者)権限を持つコマンド を実行することに注意してください.
- パスワードを入力し, (尋ねられたら)プログラムのインストールを確認します.
roscd calibration_msgs
と再び入力してください.roscd calibration_msgs
- 今度は作業ディレクトリが /opt/ros/kinetic/share/calibration_msgs に変更されたはずです.
sudo apt remove ros-kinetic-calibration-msgs
と入力して パッケージを削除します.sudo apt remove ros-kinetic-calibration-msgs
- 安心してください. 今後の演習にはこのパッケージは必要ないため 削除しても大丈夫です.
cd ~
と入力して ホームディレクトリに戻ります.cd ~
ソースからダウンロードしてパッケージをビルドする¶
目的のパッケージのソースリポジトリを特定します.
- GitHub を開きます.
- fake_ar_publisher を検索します.
- このリポジトリをクリックして 右の方にある Clone or download をクリックして, そのパネル内から URL をクリップボードにコピーします.
fake_ar_publisher をクローンします.
fake_ar_publisher のリポジトリ から catkin ワークスペース内の src ディレクトリにクローンします.
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/jmeyer1292/fake_ar_publisher.git
- Ctrl-Shift-V を押してターミナルに貼り付けるか, マウスの右クリックから貼り付けを選択します.
- Git コマンドは本課題の範囲外ですが, GitHub に良いチュートリアル があります.
catkin build
を使って 新しいパッケージをビルドします.
ビルドコマンドは catkin ワークスペースのどこからでも実行できます.
ビルドが終了したら "re-source setup files to use them" との指示が出ます.
前回の演習で
〜/.bashrc
ファイルに行を追加して 新しくターミナルを起動するたびに catkin 設定ファイルを 自動的に再実行するようにしました.ほとんどの開発の場面ではこれで十分ですが, 例えば新しいパッケージを追加するような場合など, 現在のターミナルで
source
コマンド を再実行する必要が生じることがあります.source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
ビルドが終了したら build と devel ディレクトリを調べて 作成されたファイルを確認してください.
rospack find fake_ar_publisher を実行して 新しいパッケージが ROS から見えていることを確認します.
rospack find fake_ar_publisher
- このコマンドは ROS ワークスペースに関連する問題の トラブルシューティングに役立ちます.
- ROS がパッケージを見つけることができない場合は,
ワークスペースの再ビルドを行い,
その後ワークスペースの
setup.bash
ファイル を再実行してみてください.