パッケージのインストール

モチベーション

ROS の最もクールで最も便利な機能の多くは 既に ROS コミュニティのどこかに存在しています. 多くの場合,安定版のリソースがダウンロードしやすい debian パッケージとして存在しています.
テストされていないか,より「最先端」であり, 安定的なリリースには達していないリソースもあります. これらのリソースの多くはリポジトリ (通常は GitHub に置かれています) からダウンロードしてアクセスすることができます. これらの git パッケージを入手するには debian パッケージよりもいくつかのステップが多く必要となります. 本演習では両方のタイプのパッケージにアクセスし, それらをシステムにインストールします.

リファレンス

Scan-N-Plan アプリケーション: 演習問題

まず ROS が正しくインストールされている必要があります. そして ROS に存在するいくつかのパッケージを 本プログラム内で使用したいと考えています. 安定版のパッケージがあり, そのダウンロード可能な debian パッケージが見つかったとします. また,興味深い安定版の git パッケージも見つけたとします. ROS の世界を訪れて これらのパッケージをダウンロードしてください!

  1. 使用したい特定のメッセージタイプがあります. calibration_msgs という 安定版 ROS パッケージがあります.
  2. AR タグを使用したいのですが, テスト目的のために ノードが似たような情報を発行するものが欲しいです. : fake_ar_publisher

パッケージ/ワークスペース内の これらの両パッケージのリソースにアクセスすることが目標です.

  1. calibration_msgs( apt-get を使用 )
  2. fake_ar_publisher ( git から取得 )

Scan-N-Plan アプリケーション: ガイダンス

apt リポジトリからのパッケージのインストール

  1. ターミナルのウィンドウを開いて, roscd calibration_msgs と入力してください.

    roscd calibration_msgs
    
    • このコマンドは作業ディレクトリを ROS calibration_msgs パッケージの ディレクトリに変更します.
    • 次のようなエラーメッセージが表示されるはずです. **No such package/stack 'calibration_msgs**'
    • このパッケージはシステム内にインストールされていないので インストールします.
  2. apt install ros-kinetic-calibration-msgs と入力してください.

    apt install ros-kinetic-calibration-msgs
    
    • プログラムはパッケージをインストールできないと表示して ルート(root)としてプログラムを実行する必要があることを提示します.
    • パッケージ名を入力する際に TAB キーを押してください.
      • インストール可能であれば システムは自動的にパッケージ名を完成させようとします.
      • TAB キーを常用すると多くの定型コマンドの入力を高速化できます.
  3. sudo apt install ros-kinetic-calibration-msgs と入力してください.

    sudo apt install ros-kinetic-calibration-msgs
    
    • sudo コマンドを使用して "root"(管理者)権限を持つコマンド を実行することに注意してください.
    • パスワードを入力し, (尋ねられたら)プログラムのインストールを確認します.
  4. roscd calibration_msgs と再び入力してください.

    roscd calibration_msgs
    
    • 今度は作業ディレクトリが /opt/ros/kinetic/share/calibration_msgs に変更されたはずです.
  5. sudo apt remove ros-kinetic-calibration-msgs と入力して パッケージを削除します.

    sudo apt remove ros-kinetic-calibration-msgs
    
    • 安心してください. 今後の演習にはこのパッケージは必要ないため 削除しても大丈夫です.
  6. cd ~ と入力して ホームディレクトリに戻ります.

    cd ~
    

ソースからダウンロードしてパッケージをビルドする

  1. 目的のパッケージのソースリポジトリを特定します.

    1. GitHub を開きます.
    2. fake_ar_publisher を検索します.
    3. このリポジトリをクリックして 右の方にある Clone or download をクリックして, そのパネル内から URL をクリップボードにコピーします.
  2. fake_ar_publisher をクローンします.

    fake_ar_publisher のリポジトリ から catkin ワークスペース内の src ディレクトリにクローンします.

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/jmeyer1292/fake_ar_publisher.git
    
    • Ctrl-Shift-V を押してターミナルに貼り付けるか, マウスの右クリックから貼り付けを選択します.
    • Git コマンドは本課題の範囲外ですが, GitHub に良いチュートリアル があります.
  3. catkin build を使って 新しいパッケージをビルドします.

ビルドコマンドは catkin ワークスペースのどこからでも実行できます.

  1. ビルドが終了したら "re-source setup files to use them" との指示が出ます.

    • 前回の演習で 〜/.bashrc ファイルに行を追加して 新しくターミナルを起動するたびに catkin 設定ファイルを 自動的に再実行するようにしました.

    • ほとんどの開発の場面ではこれで十分ですが, 例えば新しいパッケージを追加するような場合など, 現在のターミナルで source コマンド を再実行する必要が生じることがあります.

      source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
      
  2. ビルドが終了したら builddevel ディレクトリを調べて 作成されたファイルを確認してください.

  3. rospack find fake_ar_publisher を実行して 新しいパッケージが ROS から見えていることを確認します.

    rospack find fake_ar_publisher
    
    • このコマンドは ROS ワークスペースに関連する問題の トラブルシューティングに役立ちます.
    • ROS がパッケージを見つけることができない場合は, ワークスペースの再ビルドを行い, その後ワークスペースの setup.bash ファイル を再実行してみてください.