パラメータ¶

ノードを設定するためのROSパラメータを見ていきます．

モチベーション¶

本チュートリアル（またはあなたのキャリア）のこの時点で，幾度となく int main(int argc, char** argv) という文をタイプしたことでしょう． main への引数はスコープ外のシステムがそのプログラムを理解して特定のタスクを行うようにプログラムを構成できる手段です．これらは コマンドライン・パラメータ です．

ROS エコシステムにはノードのグループ全体を構成するための類似のシステムがあります．それは roscore の一部として起動される Key-Value ストレージプログラムです．設定パラメータをノードに個別に渡すの（ノードの登録先を特定するなど）にも最適ですが，はるかに複雑な項目にも利用できます．

リファレンス¶

追加情報とリソース¶

Scan-N-Plan アプリケーション: 演習問題¶

前回の演習で次の定義を持つサービスを追加しました．

# request
string base_frame
---
# response
geometry_msgs/Pose pose

これまではリクエストフィールドにある base_frame を全く使用していませんでした．この演習では ROS パラメータを使用してこのフィールドを設定します．次のことを行ってください．

通常のものに加えて，プライベートノード・ハンドルを myworkcell_node の main メソッドに追加します．
プライベートノード・ハンドルを使用して，パラメータ base_frame を読み込み，それをローカルの文字列オブジェクトに格納します．
- パラメータが指定されていない場合はデフォルトでパラメータ "world" に設定されるようにします．
vision_node へのサービスコールを行うときは，このパラメータを使用して request::base_frame フィールドに記入してください．
新しい値を初期化するために launch ファイルに <param> タグを追加します．

Scan-N-Plan アプリケーション: ガイダンス¶

myworkcell_node.cpp を開いて編集します．
新しい ros::NodeHandle オブジェクトを main 関数に追加し，そのパラメータをプライベートにします．

詳細については ROS Wiki の関連する箇所を参照してください．
```
ros::NodeHandle private_node_handle ("~");
```
テンポラリの文字列オブジェクト std::string base_frame; を作成し，プライベートノードハンドルの [API]（http://docs.ros.org/indigo/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html）を使用して，パラメータ "base_frame" を読み込みます．
```
private_node_handle.param<std::string>("base_frame", base_frame, "world"); // parameter name, string object reference, default value
```
- base_frame パラメータは private_node_handle が宣言された後， app.start() が呼び出される前に読み込まなければなりません．
base_frame 引数を受け入れる myworkcell_node の start 関数にパラメータを追加し，パラメータからの値をサービスリクエストに割り当てます．

main() ルーチンの app.start 呼び出しを更新して，パラメータサーバから読み込んだ base_frame の値を渡すようにしてください．
```
void start(const std::string& base_frame)
{
  ...
  srv.request.base_frame = base_frame;
  ROS_INFO_STREAM("Requesting pose in base frame: " << base_frame);
  ...
}

int main(...)
{
  ...
  app.start(base_frame);
  ...
}
```
- srv.request はサービス呼び出しに渡す前に設定する必要があります．（ vision_client.call(srv) ）
これで，既存の workcell.launch ファイルに myworkcell_node を追加することで， base_frame パラメータを launch ファイルから設定できるようになります．動作計画（モーション・プランニング）のためには， vision_node がワールド・フレームに対するターゲットの位置を返すことが望ましいです．デフォルト値としてそうはなっているのですが，一応 launch ファイルで指定しておきます．
```
<node name="myworkcell_node" pkg="myworkcell_core" type="myworkcell_node" output="screen">
  <param name="base_frame" value="world"/>
</node>
```
システムを実行して試してみてください．
```
catkin build
roslaunch myworkcell_support workcell.launch
```
- 実行中のノードを停止するには Ctrl+C を押してください．
- launch ファイルを編集して， base_frame パラメータを変更してみてください．（例: "test2" ）
- workcell.launch を再起動して， "request frame" が変わったことを見てみてください．
  - リクエスト・フレームを扱うために vision_node を（まだ）更新していないため，レスポンス・フレームは変更されません． vision_node は（今のところ）常に同じフレームを返します．
- base_frame を "world" に戻してください．