ROS のセットアップ¶
ターミナルから ROS をセットアップし,roscore を起動します.
モチベーション¶
ROS でプログラミングを開始するにあたり, 新しいマシンに ROS をインストールする方法や, インストールしたものが適切に機能すること を確認する方法も知っておいた方が良いでしょう. 本演習ではインストールされている ROS システムの 簡単なチェックを行います. 仮想マシンから作業している場合は ROS がすでにインストールされているため インストール手順をスキップできます.
追加情報とリソース¶
Scan-N-Plan アプリケーション: 演習問題¶
ROS のインストールが正常にされているか確かめるためのテストを行います.
- Scan-N-Plan アプリケーション: スキャンと動作計画を行うアプリケーション
Scan-N-Plan アプリケーション: ガイダンス¶
~/.bashrc の設定¶
ROS パッケージを探したり使用したりする際に 問題が発生した場合は, 環境が適切に設定されていることを確認してください. ROS_ROOT や ROS_PACKAGE_PATH などの 環境変数がどのような設定になっているのか を確認すると良いです.
printenv | grep ROS
環境設定が適切でなかった場合は _setup.*sh_ ファイルを
source
する必要があります.source /opt/ros/kinetic/setup.bash
ROS をインストールした素の状態では ROS コマンドにアクセスするために開く 新規のシェル(ターミナル)でこの コマンドを実行する必要があります. 典型的な ROS インストールにおいては 設定手順の1つとして,このコマンドを
~/.bashrc
ファイルの最後に追加して, ターミナルウィンドウを開くたびに 自動で実行されるようにします.~/.bashrc
ファイルが 既に ROS-kinetic のsetup.bash
を実行するように 設定されているかを確認してください.tail ~/.bashrc
このプロセスにより
複数の ROS ディストリビューション
(例えば indigo と kinetic)を
同じコンピュータにインストールし,
各ディストリビューションの
setup.bash
ファイルをソースして
それらを切り替えることができます.
roscore の起動¶
roscore は ROS ベースのシステムに必要な ノードとプログラムの集合です. ROS ノードが通信できるようにするには roscore を実行しておく必要があります.
roscore
コマンドを使用して起動します。roscore
roscore が次を起動します.
- ROS マスター
- ROS パラメータサーバ
- ROS ロギングノード
started core service [/rosout]
で終わる表示がされているはずです.roscore: command not found
と表示されたら, ROS の環境が設定されていません. 詳しくは 演習 5.1 の .bashrc のセットアップを参照してください.ロギングノードを見るには 新しくターミナルを開いて 次のコマンドを実行してください.
rosnode list
ロギングノードは /rosout です.
1つ目のターミナルで Ctrl+C を押して roscore を停止します. Ctrl+C は ほとんどの ROS コマンド を停止するために使用される一般的な方法です.