全体の手順¶

演習を通してデモをどのように進めていくかについて提示します．また，シミュレーションモードや実機ロボットでどのようにしてシステムを実行するかについても見てゆきます．

主要目標¶

全体としては plan_and_run を段階的に実装してゆきます．つまり，デモアプリケーションを完成させるために必要な個々のピースを各演習で加えてゆきます．各演習が完成したら，それらの結果を評価するためにシミュレーションでデモを実行してください．全ての演習を終えた場合にのみ実機のロボットで成果を実行するようにしてください．

演習課題を完成させる¶

演習課題を完成させるために src/plan_and_run/src/tasks/ ディレクトリの中にある対応したソースファイルを開いてください．例えば演習1 では load_parameters.cpp を開きます．
各々の演習を完成するための方法の具体的な指示がヘッダのコメントにありますのでそれを読んでください．例としてファイル load_parameters.cpp には下記のとおり説明とヒントが書いてあります．

 /* LOAD PARAMETERS
   Goal:
     - Load missing application parameters into the node from the ros parameter server.
     - Use a private NodeHandle in order to load parameters defined in the node's namespace.
   Hints:
     - Look at how the 'config_' structure is used to save the parameters.
     - A private NodeHandle can be created by passing the "~" string to its constructor.
 */

下記の行をコメントアウトしてください．

ROS_ERROR_STREAM("Task '"<<__FUNCTION__ <<"' is incomplete. Exiting"); exit(-1);

この行は大抵，各関数の先頭に書いてあります．このステップを省略すると，プログラムはこの行に到達した時点ですぐに終了してしまいます．

/* Fill Code: で始まるコメントブロックに進んでください．この部分は後続のコードが正しくないか，コメントアウトされているか，または不完全であることを示しています．Fill Code に続く指示を読んで記述されているようにタスクを完成させてください．指示書きのコメントブロックは次の例のように書いてあります．

  /*  Fill Code:
   * Goal:
   * - Create a private handle by passing the "~" string to its constructor
   * Hint:
   * - Replace the string in ph below with "~" to make it a private node.
   */

[ COMPLETE HERE ] とある部分が適切なコードエントリに置き換えられます．正しいコードエントリはプログラムの変数や文字列，定数だったりします．1つの例を下に記します．

ros::NodeHandle ph("[ COMPLETE HERE ]: ?? ");

この場合，正しくは文字列が "~" となりますので下記のように行が書き換わります．

ros::NodeHandle ph("~");

各演習の全タスクができたら正しく完成したかを評価するためにデモを実行します．（実行方法は次の節を読んでください．）

シミュレーションモードでのデモの実行¶

ターミナルから次のように入力して実行します．

roslaunch plan_and_run demo_setup.launch

シミュレーションロボットが準備された後に RViz が起動し，UR5 アームがホームポジションの状態で表示されます．また，ターミナルに次のようなメッセージが表示されるはずです．

      .
      .
      .
********************************************************
* MoveGroup using:
*     - CartesianPathService
*     - ExecutePathService
*     - KinematicsService
*     - MoveAction
*     - PickPlaceAction
*     - MotionPlanService
*     - QueryPlannersService
*     - StateValidationService
*     - GetPlanningSceneService
*     - ExecutePathService
********************************************************

[ INFO] [1430359645.694537917]: MoveGroup context using planning plugin ompl_interface/OMPLPlanner
[ INFO] [1430359645.694700640]: MoveGroup context initialization complete

All is well! Everyone is happy! You can start planning now!

この launch フィアルは1回だけ起動する必要があります．

もう1つのターミナルで次のアプリケーション launch ファイルを実行します．

roslaunch plan_and_run demo_run.launch

RViz ウィンドウのアームが動作を開始します．

実機ロボットでのデモの実行¶

注意
- ロボットに ping が通ることと，ロボット周辺に障害物がないことを確認してください．

ターミナルから次のように入力して実行します．

roslaunch plan_and_run demo_setup.launch sim:=false robot_ip:=000.000.0.00

注意:

ロボットの実際の IP アドレスを引数 robot_ip に入力してください．RViz 内のロボットも実機ロボットと同じ姿勢に表示されているはずです．

もう1つのターミナルで次のアプリケーション launch ファイルを実行します．

roslaunch plan_and_run demo_run.launch

注意:

実機ロボットが動き始めます．