パラメータの読込み

プログラムで重要な変数を初期化するためにいくつかの ROS パラメータを読み込みます．

演習用ソースファイル

• plan_and_run/src/plan_and_run_node.cpp にあるメインアプリケーションのソースファイルを開きます．
• メインプログラム内の application.loadParameters() という関数を見てください．
• plan_and_run/src/tasks/load_parameters.cpp ファイルを開いて該当する関数を見てください． もしくは Qt/Eclipse で関数の任意の部分をクリックし "F3" を押すことによってその関数のソースファイルに移動します．
• //ROS_ERROR_STREAM("Task '"<<__FUNCTION__ <<"' is incomplete. Exiting"); exit(-1); を含む最初の行をコメントアウトしてプログラムが直ちに終了しないようにしてください．

コードを完成させる

• /* Fill Code: で始まるコメントブロックを見つけてそこにある記述どおりにコードを完成させてください．
• 指示に従って [ COMPLETE HERE ] とある各部分を書き換えてください．

コードのビルドと実行

• cd で本演習の catkin ワークスペースに移動して次を実行してビルドを行ってください．

catkin build --cmake-args -G 'CodeBlocks - Unix Makefiles'
source ./devel/setup.bash

• 次にアプリケーション launch ファイルを実行します．

roslaunch plan_and_run demo_setup.launch
roslaunch plan_and_run demo_run.launch

API リファレンス

• ros::NodeHandle
• NodeHandle::getParam()