シミュレーションモードの開始¶
シミュレーションモードで動作するロボットの ROS システムを起動します．
セットアップ launch ファイルをシミュレーションモードで実行（ロボットとセンサともにシミュレーション）¶
ターミナルで下記のとおり実行します．
roslaunch collision_avoidance_pick_and_place ur5_setup.launch
RViz に初期位置にあるロボットを含む全ての作業セルコンポーネントが表示 されてシステムが準備された状態になります．ただしピック・アンド・プレー ス・ノードを実行するまでは何も動きません．
シミュレーションロボット＋実機センサのセットアップ¶
roslaunch collision_avoidance_pick_and_place ur5_setup.launch sim_sensor:=false
実機ロボット＋シミュレーションセンサのセットアップ¶
roslaunch collision_avoidance_pick_and_place ur5_setup.launch sim_robot:=false robot_ip:= [robot ip]
実機ロボット＋実機センサのセットアップ¶
roslaunch collision_avoidance_pick_and_place ur5_setup.launch sim_robot:=false robot_ip:= [robot ip] sim_sensor:=false sim_gripper:=false