イントロダクション - 知覚情報をもとに動作するマニピュレーション

目標

本演習はロボットが物を持ち上げて置く「ピック・アンド・プレース・タスク」 の一連の動作を行う ROS ノードを実行することを目標としています．加えて， これらの演習課題は ROS を基盤とした産業用アプリケーションに様々な機能 （認識・制御ドライバ・入出力・逆運動学・軌道計画・衝突回避）を統合する 用例となっています．

目的

• 実機またはシミュレーションのロボットアプリケーションの要素や構成の理解
• MoveIt! を用いたロボット動作の司令方法の学習
• 直交座標系上やリンク上の位置へのアーム移動の学習
• AR タグ (Augmented Reality Tag) 認識や PCL (Point Cloud Library) な どの認識機能の利用
• ピック・アンド・プレースのための衝突回避軌道計画
• グリッパのようなロボットの端部機器の制御