置く動作の生成¶
グリッパは箱を置くためのそれぞれの姿勢 : アプローチ・置く・後退 に動きます． 本演習ではツール中心位置座標系における置く動作を生成して，その後それらの姿勢を手首フレーム座標系に変換します．
関数の位置¶
- メインプログラム内の
application.create_place_moves()という関数を探してください． - 関数の任意の部分をクリックし "F3" を押すことによってその関数のソースファイルに移動します．
ROS_ERROR STREAM ...を含む最初の行を削除してプログラムが実行されるようにしてください．
コードを完成させる¶
- 各箇所にある
Fill Code:コメントを見つけてその記述を読んでください．そしてENTER CODE HEREと書いてある各部分を適切なコードで書き換えてください．
/* Fill Code:
.
.
.
*/
/* ======== ENTER CODE HERE ======== */
- 箱を置く位置はグローバル変数
cfg.BOX_PLACE_TFに保存されています． create_manipulation_poses()は意図した目標にに対応するポーズを生成するためにアプローチと後退の距離を使用します．- MoveIt! がロボットの手首の軌道を計算するので，全ての置くための姿勢が手首フレームの座標系に変換される必要があります．
- lookupTransform メソッドが目標姿勢から他の姿勢に対する相対変換を行います．
コードのビルドと実行¶
- Qt でピック・アンド・プレース・ノードをコンパイルします．
Project -> Build Project
- もしくはターミナルで本演習のワークスペースディレクトリに移動して次のコマンドを実行します．
catkin build --cmake-args -G 'CodeBlocks - Unix Makefiles' --workspace collision_avoidance_pick_and_place
- launch ファイルでノードを実行します．
roslaunch collision_avoidance_pick_and_place ur5_pick_and_place.launch
- 次のように置く場所に対するツール中心姿勢と手首位置がターミナルに表示されるはずです．
[ INFO] [1400556479.404133995]: Execution completed: SUCCEEDED
[ INFO] [1400556479.404574973]: Pick Move 2 Succeeded
[ INFO] [1400556479.404866351]: tcp position at place: 0x7fff1055d800
[ INFO] [1400556479.404934796]: wrist position at place: x: -0.422
y: 0.6
z: 0.3
[ERROR] [1400556479.404981729]: place_box is not implemented yet. Aborting.